Le ministère du Revenu national a été créé en 1927 par suite de l'adoption de la Loi sur le ministère de Revenu national, qui donnait un nouveau nom au ministère des Douanes et de l'Accise. Les responsabilités du Ministère englobaient alors l'imposition et la perception de droits et de taxes, le contrôle du mouvement des personnes et des biens à la frontière canadienne et la protection des industries canadiennes contre la concurrence étrangère.

Cette même loi créait en outre un second ministère chargé du recouvrement de l'impôt sur le revenu, une responsabilité auparavant confiée à un commissaire du ministère des Finances. Un seul ministre était responsable des deux ministères, qui étaient toutefois dirigés par des sous-ministres distincts.

En mai 1994, le projet de loi C‑2, Loi modifiant la Loi sur le ministère du Revenu national, recevait la sanction royale et servait de fondement juridique de la création d'un ministère unifié ayant pour mandat de mener les activités qui relevaient auparavant de Revenu Canada, Douanes et Accise et de Revenu Canada, Impôt. Une nouvelle structure régionale était mise en oeuvre en juillet 1994, ramenant les 23 structures régionales parallèles des Douanes, de l'Accise et de l'Impôt à six régions unifiées. L'Administration centrale était également unifiée pour inclure six directions générales opérationnelles restructurées et six directions générales fonctionnelles.

Le 29 avril 1999, le Parlement a adopté la Loi sur l'Agence des douanes et du revenu du Canada constituant l'Agence des douanes et du revenu du Canada (ADRC). Le passage du statut de ministère à celui d'agence, qui a eu lieu le 1er novembre 1999, a favorisé la création d'une organisation moderne qui s'engage à faire preuve de leadership et d'innovation et à bien servir la clientèle.

Le 12 décembre 2003, le gouvernement annonçait la création de l'Agence des services frontaliers du Canada (ASFC), responsable des activités douanières au Canada. Cette annonce entraînait le transfert de l'ancienne Direction générale des douanes de l'ADRC à l'ASFC.

Deux ans plus tard, le 12 décembre 2005, entre en vigueur la disposition législative rendant officiel le nom de l'Agence du revenu du Canada (ARC).

L'ARC encourage l'observation des lois et des règlements du Canada dans le domaine de la fiscalité, et joue un rôle fondamental dans le bien-être des Canadiens. Elle s'engage à travailler en étroite collaboration avec les intervenants, tout en fournissant d'excellents services à la clientèle et en appliquant la législation de façon responsable.